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산업용 로봇에 대한 KCs 자율안전확인신고에 대해 말씀드립니다.
KCs 자율안전확인신고 제도에 관한 전반적인 내용은 여기에서 확인하실 수 있습니다.
산업용 로봇이란?
작업자가 수행하기에 위험하거나 또는 반복적인 일들을 매우 정확하게 하기 위해 사용되는 로봇입니다. 로봇 시스템을 포함하기도 합니다.
산업용 로봇이란 정확히 어떻게 정의되어 있는지 알아보겠습니다. 위험기계·기구 자율안전확인 고시에 보면 아래와 같이 정의가 나와있습니다.
- “산업용 로봇(이하 “로봇”이라 한다)”이란 산업자동화 응용을 위한 자동제어와 프로그램이 가능한 3축 이상 메니퓰레이터를 구비하고 고정 또는 이동이 가능한 로봇을 말하며, 주요 구조부는 다음 각 목과 같다.
- 가. 메니퓰레이터1
- 나. 전기, 유압 및 공압 동력 공급설비(power unit)
- 다. 본체 회전용 구동부
※ 고시에 나와있지 않은 로봇과 관련된 용어들은 KS B ISO 8373에서 찾아볼 수 있습니다.
2. “로봇 시스템”이란 로봇, 말단장치 및 작업수행에 필요한 센서 등으로 구성된 시스템을 말한다.
주요 구조부에 대한 설명은 다음 그림 설명 자료를 보면 이해가 쉽습니다.
산업용 로봇의 유형
산업용 로봇의 정의에 따라서 다음과 같은 유형의 로봇이 있습니다.
직각좌표 로봇 (rectangular robot / Cartesian robot)
3개의 직동 관절을 가지며, 그 관절 축들이 직교좌표계를 형성하는 메니퓰레이터. 예: 갠트리 로봇
원통좌표 로봇 (cylindrical robot)
적어도 하나의 회전 관절과 적어도 하나의 직동 관절을 가지며, 그 관절 축들이 원통좌표계를 형성하는 메니퓰레이터
극좌표 로봇 (polar robot) / 구좌표 로봇 (spherical robot)
두 개의 회전 관절과 하나의 직동 관절을 가지며, 그 관절 축들이 극좌표계를 형성하는 메니퓰레이터
진자 로봇 (pendular robot)
기계 구조물에 만능관절로 선회하는 부분을 포함하고 있는 메니퓰레이터
다관절 로봇 (articulated robot)
3개 이상의 회전 관절을 가지는 메니퓰레이터
스카라 로봇 (SCARA robot: Selectively Compliant Arm for Robotic Assembly)
선택한 평면에서 순응성을 갖도록 하기 위해 2개의 평행하는 회전 관절을 가지는 메니퓰레이터
병렬 로봇 (parallel robot) / 병렬 링크 로봇 (parallel link robot)
폐쇄 루프 구조물을 형성하는 링크가 있는 팔을 가지는 메니퓰레이터
KCs 자율안전확인신고의 준비
KCs 자율안전확인신고를 위해서 어떤 항목들을 준비해야 할까요?
위험성 평가
먼저 위험성 평가를 진행해야 합니다. 위험성 평가란 산업용 로봇의 설치, 시운전, 작업, 유지보수 등 모든 가능한 상황을 검토해서 각 작업별 어떤 위험이 있는지를 정의하고 그에 따른 위험성을 평가하고 위험도를 낮추기 위한 일련의 작업입니다.
위험성 평가는 자율안전기준 기반으로 한 위험성평가로 진행하거나, 또는 업계에서 사용되는 여러 방법 중 하나를 선택하여 작성 가능합니다.
전기시험
전기적 안전성 검증을 위해 다음의 항목에 대해 시험을 진행합니다. 다만, 3번 및 4번 시험은 생략할 수 있습니다.
- 접지연속성 시험
- 절연저항 시험
- 내전압 시험
- 잔류전압 시험
전자파시험
전자파 환경에서 산업용 로봇이 오작동하게 되면 큰 사고로 이어질 수 있기 때문에 KS C 9610-6-2 시험규격에 따른 전자파 내성시험을 진행합니다.
기술문서
산업용 로봇의 여러 기술문서들을 준비합니다.
사용설명서
산업용 로봇에 대한 제품명, 형식, 사용 목적, 특징, 외형, 안전에 관련된 사항, 운용 방법, 운반ㆍ설치ㆍ조립 방법, 청소ㆍ유지보수ㆍ고장 진단 및 수리에 대한 내용이 기입되어야 합니다. 그리고 한글로 작성해야 합니다.
위험성평가 결과서
방호장치 내역서
어떤 방호장치가 어디에 설치되어 있는지를 기술한 서류입니다. 방호장치 안전인증서 또는 자율안전확인신고 증명서는 별도 제출합니다.
시험성적서 (전기시험, 전자파시험)
외관도 또는 조립도
재료 및 외형, 크기 등을 식별할 수 있어야 합니다. 보통 도면을 제출합니다.
사업자등록증
진행 절차
산업용 로봇의 진행 절차는 다음과 같습니다.
엘씨코리아를 선택해야 하는 이유
KOLAS 시험기관
엘씨코리아는 산업용 장비에 대한 전기시험과 전자파 시험을 진행할 수 있는 KOLAS 시험기관을 보유하고 있습니다.
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수 많은 프로젝트 경험
2022년부터 2000건이 넘는 KCs 자율안전확인신고 프로젝트를 진행했습니다.
다양한 경험으로 여러 상황에 대한 적절한 대응 및 솔루션을 제공해드립니다
전국 방문 가능
우리나라에 있는 곳이라면 어디든 찾아갑니다. 제주도에 계신 고객들도 문제 없이 진행 가능합니다.
궁금한 사항이 있으시면 언제든 문의해주세요.
070-4320-0930
Last update:
- 회전 관절 또는 미끄럼 관절로 서로 연결된 연결부의 배치로 구성된 기구.
비고1. 로봇 구동기(robot actuator: 로봇의 움직임에 영향을 미치기 위해 전기, 유압, 공압 에너지 또는 그 밖의 모든 에너지를 변환하는 동력 기구) 포함.
비고2. 말단 장치(end-effector: 로봇이 작업을 수행할 수 있도록 기계 인터페이스(end-effector를 부착하는 곳)에 부착용으로 특수하게 설계된 장치. 그리퍼, 용접 건, 스프레이 건 등)는 포함되지 않음.
비고3. 일반적으로 로봇 팔, 로봇 손목으로 구성 됨 ↩︎